Глаголы settle on и settle for оба являются фразовыми, но имеют разные значения.
Settle on something переводится договорится о чём-то, например: We talked for three hours and finally settled on two new conditions. / Мы разговаривали три часа и, в конце концов, договорились о двух новых условиях.
Settle for обычно используется во фразе settle for (the) less и переводится соглашаться на меньшее, например: Never settle for the less. Always go for the better in life. / Никогда не соглашайся на меньшее. Всегда выбирай лучшее в жизни.